上海几何伙伴智能驾驶有限公司

Smart Sensing and Intelligent Driving

精准感知智行安达

行泊一体辅助驾驶系统Tier 1

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几何伙伴辅助驾驶
软硬件集成系统

跨模态端到端算法模型

该技术深度融合视觉与4D毫米波成像雷达数据，在BEV空间实现多模态特征对齐与融合，基于Transformer跨模态交叉注意力机制，结合Occupancy网络精准建模三维场景占据状态，显著提升复杂场景下目标检测、遮挡感知及细腻结构还原能力。规划控制端采用预测-决策一体化端到端框架，以BEV-Occupancy联合表征为输入，通过交互式注意力机制生成拟人化策略轨迹，减少感知-决策信息损耗；同时嵌入可解释性规划模块，融合4D毫米波成像雷达点云的动态目标速度协方差与道路结构信息，确保控制指令的安全性与环境适应性，实现全天候场景覆盖与高鲁棒量产部署，推动辅助驾驶系统全面升级。

行泊一体域控制器

采用多核异构计算架构，突破传统模块化设计，创新性融合高算力计算引擎与ASIL-D功能安全岛设计，通过多模态感知硬件抽象层，实现多路摄像头/4D毫米波成像雷达/激光雷达原生数据流低时延并行解析，搭载多任务动态优先级调度算法，实现算力资源利用率的突破性提升。采用液冷散热结构提高散热效率，通过ISO 26262 ASIL-B(D)产品认证，支持算力弹性扩展（8-560TOPS）。

360°双维异构融合传感器

以自研4D毫米波成像雷达为基础，与视觉模组形成跨模态全天侯感知底座，结合跨模态深度融合算法实现厘米级感知精度和雨雪雾霾穿透探测。基于跨模态深度融合算法插件式架构，可灵活配置激光雷达、超声波等传感器，实现复杂光照场景语义解析协同增强，以满足辅助驾驶系统的冗余传感要求。

多模态数据闭环系统

几何伙伴构建了超千万帧专业级“视觉图像+4D毫米波成像点云”的多模态数据集，实现从数据采集、自动化标注、模型训练、模型部署、自动化评测的全链路闭环，构建高效智能化数据闭环系统，支撑算法快速迭代和场景泛化。

多模态

全天候

低成本

易量产

几何伙伴行泊一体辅助驾驶系统

推动辅助驾驶规模化普及，加速科技平权时代到来

在“视觉+4D毫米波成像雷达”异构信息融合感知技术路径下，基于通用、可扩展的技术平台，灵活配置传感器和算力平台，采用分段式端到端算法，满足从高端车型到经济型车型的定制化功能，赋能L2至L4不同级别汽车驾驶自动化需求。

Gaia 2.0 Gaia 3.0 Gaia 4.0

配置：7V5R中低算力域控平台(20~80TOPS) *注：传感器为推荐配置，可支持定制搭配
4D毫米波成像雷达简称4D成像雷达

前视 800万像素*2

后视 300万像素*1

环视 300万像素*4

前雷达 4D成像雷达（FR6C）*1

角雷达 4D毫米波雷达（CR5C）*4

可实现功能：

城市记忆行车

自主变道

施工区域绕行

自动上下匝道

记忆泊车

自动辅助泊车

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配置：11V5R中高算力域控平台(80~256TOPS) *注：传感器为推荐配置，可支持定制搭配
4D毫米波成像雷达简称4D成像雷达

11V

前视 800万像素*2

后视 300万像素*1

环视 300万像素*4

侧视 300万像素*4

前雷达 4D成像雷达（FR6C） *1

角雷达 4D成像雷达（CR6C） *4

可实现功能：

交通参与者博弈

环岛通行

通用障碍物避让

城市路口通行

高速领航辅助

代客泊车辅助

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配置：11V5RNL双冗余域控平台(＞256TOPS) *注：传感器为推荐配置，可支持定制搭配
4D毫米波成像雷达简称4D成像雷达

11V

前视 800万像素*2

后视 300万像素*1

环视 300万像素*4

侧视 300万像素*4

前雷达 4D成像雷达（FR6C）*1

角雷达 4D成像雷达（CR6C）*4

固态激光雷达 *N

可实现功能：

点到点通行

编队行驶

远程驾驶

智能调度

安全冗余

车路协同

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全天时全天候

超高性价比

软硬件一体

高安全高可靠

可拓展ODD

菜单式交付

超高性价比 ( 轻图 )

域控制器 X1

80TOPS

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环视摄像头 X4

300万像素/200°

≥30m

后视摄像头 X1

300万像素/100°

≥150m

前视长焦摄像头 X1

800万像素/30°

≥250m

4D成像前雷达 X1

120°

0.15m~300m

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4D毫米波角雷达 X4

160°

0.2m~170m

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前视广角摄像头 X1

800万像素/ 120°

≥150m

高性能真无图

侧视摄像头 X4

300万像素/100°

≥100m

域控制器 X1

128~256TOPS

后视摄像头 X1

300万像素/100°

≥150m

前视长焦摄像头 X1

800万像素/30°

≥250m

环视摄像头 X4

300万像素/200°

≥30m

4D成像前雷达 X1

120°

0.15m~300m

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4D成像角雷达 X4

160°

0.15m~175m

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前视广角摄像头 X1

800万像素/ 120°

≥150m

有条件的无人驾驶

前视广角摄像头 X1

800万像素/ 120°

≥150m

固态激光雷达 XN

120°

≥200m

侧视摄像头 X4

300万像素/100°

≥100m

域控制器 X1

560TOPS

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4D成像角雷达 X4

160°

0.15m~175m

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4D成像前雷达 X1

120°

0.15m~300m

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环视摄像头 X4

300万像素/200°

≥30m

后视摄像头 X1

300万像素/100°

≥150m

前视长焦摄像头 X1

800万像素/30°

≥250m

应用案例

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注：几何伙伴辅助驾驶系统所涉功能为组合辅助驾驶，其中NOA（Navigate on Autopilot）为领航辅助驾驶
所有功能演示都由专业人员在保证安全的前提下拍摄，请勿随意模仿

关于几何伙伴

上海几何伙伴智能驾驶有限公司（以下简称“几何伙伴”）成立于2018年10月末，面向L2城际/城区辅助驾驶、L3有条件自动驾驶以及L4高度自动驾驶，提供基于融合感知与智能决策的软硬件集成系统。作为一家集辅助驾驶软硬件集成系统研发、制造、销售和生态建设于一体的高新技术和专精特新企业，公司汇聚国内外智驾系统、软件算法、汽车传感器、域控制器等领域优质人才，成员主要来自航天、上汽、华为、大疆等。

使命

为用户创造更安全、更高效、更舒适的出行体验

价值观

勇于创新、成就客户、正直坦诚、合作共赢

愿景

致力于成为辅助驾驶领域具有全球影响力的Tier1

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聚势创变，携手前行

凭借前瞻性的技术路线、雄厚的研发实力、持续的经营能力和良好的成长性，几何伙伴获得诸多重量级荣誉：

政府荣誉

国家科技部“重点研发计划优秀奖”

上海市融合感知及智能决策技术创新中心